Man verwendet das simple past, wenn man ausdrücken will, wann etwas geschehen ist.

Man verwendet das present perfect, wenn man ausdrücken will, dass etwas geschehen ist.

Have you phoned your parents?  -  Yes, I have. I phoned them a few minutes ago.

Jemand möchte wissen, ob du angerufen hast - nicht wann. Also: present perfect.

Du sagst, dass du angerufen hast ("Yes, I have.") - present perfect. Dann fügst du hinzu, wann das war ("I phoned them a few minutes ago.") - simple past.

Typische Zeitangaben für das simple past: yesterday, last week, an hour ago, in 1997, when I was a child sowie das Fragewort When ...?

Typische Zeitangaben für das present perfect: already, ever, just, never, yet.

English G 2000 B 2; Cornelsen Verlag, Berlin, 1998 (2002), Seite 137